基于 LuGre 摩擦模型的鱼雷舵机伺服控制系统自适应反演滑模控制

• 作者: 乔晓君 冯殿震 张梦
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应反演滑模控制 鱼雷舵机伺服控制系统 摩擦力矩
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2211字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2016.04.014

摘要

为降低摩擦力矩对鱼雷舵机伺服控制系统控制精度的影响，提出了自适应反演滑模控制方法。首先，分析了伺服系统的原理，并应用 LuGre 模型对摩擦力矩进行了建模。然后，在此基础上，结合滑模控制和反演法，提出了自适应反演滑模控制（ABSM ）算法。最后，将 ABSM 控制器与原有的 PID 控制器进行了仿真对比实验。结果表明所设计的控制器增强了系统的鲁棒性，大幅提高了控制精度。