基于ROS的自主无人机VSLAM研究

• 作者: 刘峰 吕强 王国胜 郭峰
• 来源期刊: 现代防御技术
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉同时定位于地图构建 自主无人机 ROS 视觉定位 位姿图优化 自主导航
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 导航、制导与控制
• 页码范围: 61-66
• 页数: 6页
• 分类号: V279|V448.22+4|TP391.41
• 字数: 3648字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2016.06.011

摘要

针对未知复杂环境中无人机无法获得外部辅助情况下自主导航所面临的严峻问题,提出在ROS框架下在板运行单目VSLAM算法的自主无人机方案,仅依靠自身摄像机自主地完成SLAM和导航任务.研究VSLAM算法原理与前沿算法ORB-SLAM,设计并搭建了自主导航无人机平台,针对搭建的无人机平台方案和特点完成视觉定位部分的改进设计.实验表明,自主无人机能够在未知环境中,自主实现同时定位和地图构建任务并完成精确的飞行控制与导航.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王国胜	装甲兵工程学院控制工程系	49	365	10.0	17.0
2	吕强	装甲兵工程学院控制工程系	73	728	13.0	22.0
3	刘峰	装甲兵工程学院控制工程系	24	343	10.0	18.0
4	郭峰	装甲兵工程学院控制工程系	4	28	3.0	4.0