移动机器人辅助下基于GM-CKF的无线传感器网络节点定位研究

• 作者: 凌有铸 陈孟元 陈晓飞
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 无线传感器网络 高斯混合容积卡尔曼滤波 协作定位
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 页码范围: 1298-1305
• 页数: 8页
• 分类号: TN92|TP393
• 字数: 4092字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.2016.09.002

摘要

针对无线传感器网络（WSNs）节点定位问题，提出一种移动机器人辅助作用下，融入高斯混合容积卡尔曼滤波（GM-CKF）优化的节点定位方法。将移动机器人与WSNs结合，发挥两者的特点和优势，充分利用机器人的机动性及无线传感器节点的可计算性，设计并仿真了一种机器人-节点、节点-节点协作的节点定位方式，并利用带有门限判别和选择性高斯分割的GM-CKF算法，对目标节点的预估位置实施预测修正。仿真结果表明，所提出的移动机器人与WSNs协作定位方法实现了对节点的定位估计，GM-CKF算法的融合有效提高了定位的精度和稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	凌有铸	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	83	529	11.0	19.0
2	陈孟元	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	87	626	12.0	21.0
3	陈晓飞	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	4	22	3.0	4.0