基于弹簧模型的移动机器人路径规划研究

• 作者: 许方镇 郭鸿杰 高申勇
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟弹簧 路径规划 移动机器人
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 自动控制技术
• 页码范围: 796-803
• 页数: 8页
• 分类号: TP242|TH701
• 字数: 5818字
• 语种: 中文

摘要

针对传统人工势场法在路径规划中存在局部极小点问题,提出了一种基于虚拟弹簧模型的移动机器人局部路径规划算法.通过模拟弹性小球在有障碍物的斜坡上滚下过程中的受力情况,规划移动机器人从开始位置到目标点位置的移动过程;建立弹簧力学模型完成机器人的避障行为,并结合使用沿障碍物边缘移动和切换目标点位置两种控制策略,解决局部路径规划算法极易出现的局部极小点问题.仿真试验和实际移动机器人的实验表明,该算法能进行实时避障和路径规划,并确保移动机器人在绝大部分环境中能安全、快速地到达目标点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高申勇	浙江大学电气工程学院	9	62	4.0	7.0
5	许方镇	杭州电子科技大学计算机学院	1	28	1.0	1.0
6	郭鸿杰	杭州电子科技大学计算机学院	1	28	1.0	1.0