基于蚁群算法的移动机器人路径规划

• 作者: 张宝峰 张晓玲 王亚春 罗印升
• 来源期刊: 激光杂志
• 学科: 工学
• 关键词: 蚁群算法 栅格法 机器人 路径规划
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 光信息与信息处理
• 页码范围: 80-83
• 分类号: TN209
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2016.11.080

摘要

采用蚁群算法(ACO)对自主移动的室内漫游机器人进行路径规划.首先通过栅格法对机器人所处的静态已知环境中的障碍物进行模拟,建立室内移动机器人的运动空间模型;然后采用蚁群算法,为机器人规划出从起始点到终点的最优或近似最优的运动轨迹,即全局路径规划;机器入上安装红外传感器和视觉传感器,能够接着规划出的轨迹自动导航,自行规避障碍运动到达目标点.实验结果表明了此算法快速性、简捷性、有效性及高效性,克服了大多数传统算法容易陷入局部极小值问题,能迅速规划出较优的路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宝峰		83	453	11.0	17.0
2	罗印升	江苏理工学院电气信息工程学院	51	127	8.0	9.0
3	张晓玲	江苏理工学院电气信息工程学院	9	27	4.0	5.0
4	王亚春		1	5	1.0	1.0