一种简化的车载自适应组合导航算法

• 作者: 刘鹏飞 智奇楠 王立兵 王青江 马国驹
• 来源期刊: 无线电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 车载导航 组合导航 自适应滤波 量测噪声协方差阵
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 测控遥感与导航定位
• 页码范围: 43-46,82
• 页数: 5页
• 分类号: TN967.1
• 字数: 3550字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-3106.2016.12.11

摘要

为解决复杂路况下车载组合导航系统存在的卫星导航系统信号衰弱、断续导致信号观测性差和组合滤波器稳定性下降甚至发散等问题，采用了一种简化的、易于工程实际应用的车载自适应组合导航算法，利用数据检测方法对卫导原始观测数据进行评估，根据评估结果构造自适应滤波因子，实时更新滤波器量测噪声协方差阵，提高滤波器对观测信息变化的适应能力。通过实际动态跑车试验，表明这种简化的自适应组合导航算法在卫导信号断续情况下，仍能保证3 m （ RMS）的定位精度、0?04 m／s （ RMS）的测速精度，较常规Kalman滤波定位精度提高近30％，测速精度提高达70％，能满足城市、山区等恶劣场景下车载导航的需求。