车道保持预瞄控制及其稳态误差分析

• 作者: 任殿波 吴杭哲 崔胜民
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 自动化公路系统 车道保持 单点预瞄 稳态误差
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 192-199
• 页数: 8页
• 字数: 5165字
• 语种: 中文

摘要

研究自动化公路系统车道保持预瞄控制方法,分析控制系统稳态误差.利用车载传感器获得车辆相对于车道中心线的侧向偏离,基于单点预瞄方法,建立车辆横向位置误差和横摆角误差动态模型;采用非奇异终端滑模方法,设计车道保持控制规律;应用李雅普诺夫稳定性理论,分析位置误差渐近稳定性;基于系统零动态模型,推导横摆角误差、侧偏角和转向角稳态值的计算公式.结果表明,道路曲率为零时,设计的控制规律能使车辆横向位置误差和横摆角误差同时趋于零;当道路曲率为一常数时,横向位置误差趋于零,横摆角误差趋于稳态值,其大小与道路曲率和车辆纵向速度有关,但与预瞄距离无关.