高压直流巡检机器人的磁力驱动方法

• 作者: 吴龙辉 徐显金 杨小俊 杨永峰 汤亮
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 高压直流(HVDC) 巡检机器人 高压直流磁场 安培力 磁力驱动
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 机械与电气工程
• 页码范围: 1937-1945,1986
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 字数: 6219字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2016.10.013

摘要

针对架空高压输电线路轮臂式巡检机器人易打滑问题，提出基于高压直流磁场的磁力驱动方法。利用载流线圈在高压直流磁场中受到的安培力作为牵引机器人移动的驱动力，取代以电机驱动的轮轨式移动方式，从而彻底消除打滑问题。根据高压直流输电线路周围的磁场特性和对机器人驱动力的要求，建立实现磁力驱动力的物理模型，分析磁力驱动力与物理模型尺寸及线圈匝数之间的关系，提出利用磁场力来平衡横风力矩的方法。利用COMSOL软件对磁力驱动模型进行仿真，将磁力驱动力的仿真结果与理论计算值进行比较分析。结果表明，提出的磁力驱动方法理论上是正确的。依据提出的磁力驱动模型建立磁力驱动装置并进行实验，实验结果表明，提出的磁力驱动方法在技术上是可行的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汤亮	湖北工业大学机械工程学院	35	105	6.0	7.0
2	杨小俊	湖北工业大学机械工程学院	25	72	5.0	7.0
3	徐显金	湖北工业大学机械工程学院	20	116	6.0	10.0
4	吴龙辉	湖北工业大学机械工程学院	3	17	2.0	3.0
5	杨永峰	湖北工业大学机械工程学院	1	9	1.0	1.0