基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划

• 作者: 孙华刚 张云峰 陆继山 马振书
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 快速扩展随机树 RRT 机械臂 最优路径
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 25-30
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 3386字
• 语种: 中文

摘要

针对机械臂路径规划问题，提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点，在随机采样时，以一定概率使采样点偏置为目标节点，降低随机采样的盲目性，在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略，增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优，提出改进GPP法删除多余路径节点，优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比，证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明，使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张云峰		15	41	4.0	5.0
2	陆继山		17	41	3.0	5.0