基于改进快速扩展随机树算法的双机械臂协同避障规划方法

• 作者: 赵萍 陆亮 陈波芝 雷新宇
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 双臂机器人 改进快速扩展随机树算法 运动规划 协同避障
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 1220-1226
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.10.014

摘要

提出了一种基于改进RRT算法的双机械臂协同避障运动规划方法.针对静态障碍物对主臂进行避障运动规划,寻找主臂可行路径.将主臂每一时刻的运动位姿视为规划从臂运动时的动态障碍物,为从臂规划可行运动路径.为提高算法的搜索效率,利用节点剪枝择优和设置目标区域的方式使算法快速收敛.在MATLAB程序建模实验的基础上,在ADAMS中进行仿真实验,验证了该算法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵萍	合肥工业大学机械工程学院	27	216	8.0	13.0
2	雷新宇	合肥工业大学机械工程学院	3	31	2.0	3.0
3	陈波芝	合肥工业大学机械工程学院	2	8	2.0	2.0
4	陆亮	合肥工业大学机械工程学院	3	36	3.0	3.0