一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的设计

• 作者: 孔康 崔梦超 张健 李建民 李进华
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 微创手术 柔性腕部 手术工具 结构设计
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1162-1168
• 页数: 7页
• 分类号: TK241.3
• 字数: 4211字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.0803

摘要

针对微创手术实际需求,提出了一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的原理方案,并开展了相应的结构分析与性能优化的研究工作.详细阐述了一种用作工具腕部的两自由度柔性结构和刚性驱动结构的设计方法,并依据驱动钢丝长度的变化量关系,通过数学建模、编程计算等方法构建出柔性腕部结构与刚性驱动结构之间的映射模型.最后,对工具整体进行了结构与尺寸参数优化,并通过基于原型样机的实验研究与性能测试,验证了该微创手术工具结构方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张健	天津大学机械工程学院	37	300	11.0	16.0
2	李建民	天津大学机械工程学院	15	174	8.0	13.0
3	孔康	天津大学机械工程学院	4	10	1.0	3.0
4	李进华	天津大学机械工程学院	4	22	2.0	4.0
5	崔梦超	天津大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0