基于交换树的多机器人任务协调与负荷平衡方法

• 作者: 朱华勇 李杰 沈莉
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 偏序关系约束 任务协调 工作负荷平衡 多机器人
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 3127-3130,3135
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3597字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2016.11.3127

摘要

针对多机器人任务分工与协调过程中,未能有效解决的带任务偏序关系的负荷平衡问题,提出一种基于交换树的多机器人任务协调与负荷平衡方法.首先,通过有向赋权图(约束图)对带偏序关系约束的多机器人任务分工问题进行描述;其次,根据有向赋权图提出了初始任务分工策略,通过改进Dijkstra算法解决多机器人之间任务协调问题;最后,提出负荷平衡策略,通过交换树竞拍的方法解决机器人之间任务负荷不平衡问题.仿真结果表明,与一般Dijkstra方法相比,执行完任务负荷平衡策略之后,工作效率明显提高了12%,机器人之间的任务负荷差也减少了30%,验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李杰	国防科技大学机电工程与自动化学院	42	323	10.0	16.0
2	朱华勇	国防科技大学机电工程与自动化学院	35	584	12.0	23.0
3	沈莉	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	3	1.0	1.0