四旋翼姿态的反步滑模自抗扰控制及稳定性

• 作者: 孔祥希 窦景欣 闻邦椿
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人机 姿态控制 自抗扰控制 扩张状态观测器 反步滑模控制
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 机 械 工 程
• 页码范围: 1415-1420
• 页数: 6页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 4226字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-3026.2016.10.011

摘要

为了解决四旋翼无人机姿态控制中存在的问题，设计了一种基于反步滑模自抗扰姿态控制器。首先，介绍了四旋翼无人机的动力学模型，建立了基于反步滑模自抗扰控制算法的姿态控制方案。控制方案构成主要包括扩张状态观测器及基于Lyapunov稳定性分析的反步滑模控制器。稳定性分析表明，通过合理调整参数可以保证控制系统是渐近稳定的。仿真结果表明，所设计的控制器同经典自抗扰控制器相比，对扰动有较强的抑制能力，提高了自适应性和鲁棒性，表明该控制系统具有更好的稳定性和动态性能，对四旋翼姿态控制更加有效。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闻邦椿	东北大学机械工程与自动化学院	749	9265	41.0	55.0
2	窦景欣	东北大学机械工程与自动化学院	6	77	3.0	6.0
3	孔祥希	东北大学机械工程与自动化学院	7	72	4.0	7.0