空间内表面喷涂的9轴机器人系统轨迹规划方法

• 作者: 佃松宜 向国菲 黄昊
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 空间内表面 扩展外轴 轨迹规划 喷涂 机器人
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 17-22
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3526字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2016.11.004

摘要

针对复杂空间内表面的喷涂作业问题,提出了一种适用于9轴机器人系统的喷枪轨迹规划方法.为实现工件内表面的自动化喷涂作业,在6轴工业机器人基础上引入3轴转台形成9轴机器人喷涂系统.为解决在该系统下如何生成3轴转台与机器人联动的喷枪轨迹这一难点问题,基于机器人离线编程软件进行了二次开发;并以涂层厚度方差最小为目标,给出了确定喷枪轨迹间距这一影响喷涂效果关键参数的方法.将上述轨迹规划方法应用于尾筒型工件,针对工件内表面的几何特征对喷涂高度和喷枪速率进行了优化.仿真结果表明工件内表面涂层厚度和均匀度均能满足要求,说明所提出的喷枪轨迹规划和优化方法是合理的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄昊	四川大学电气信息学院自动化系	8	61	4.0	7.0
2	佃松宜	四川大学电气信息学院自动化系	81	311	8.0	14.0
3	向国菲	四川大学电气信息学院自动化系	13	53	4.0	6.0