基于可测距平板工具的机器人TCP标定方法

• 作者: 严宏志 江晓磊 韩奉林
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人运动学 工具中心点(TCP)标定 二维测距 标定精度
• 年，卷（期）: 2016,（18）
• 所属期刊栏目: 热点与综述
• 页码范围: 18-23
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 5321字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1512-0302

摘要

针对工业机器人工具中心点（Tool Center Point，TCP）标定，提出一种基于带二维测距功能标定工具板的标定方法。标定工具板能够感知机器人TCP的触碰，并测量任意两触点之间的距离。使机器人TCP与标定板触碰四次，并以触点形成的线段长度为坐标变换不变量为约束，建立TCP参数标定模型。该模型包括一个三元二次代数方程组，通过消元法可求出其所有可能解，并提出了真实解的判定方法。通过数值仿真，验证了所提出方法的可行性。以电阻触摸屏作为标定板为例，分析了标定板距离测量分辨率对标定精度的影响规律。以电阻屏为标定板进行了参数标定实验，证实了该方法的准确性。方法标定过程简单，易于实现自动化，适用于大多数工业机器人的工具坐标系的标定。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严宏志	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	105	685	16.0	20.0
5	江晓磊	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	3	9	1.0	3.0
9	韩奉林	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	11	37	4.0	5.0