基于平板标定工具的机器人工具中心点标定方法

• 作者: 严宏志 李单 李鹏 谭冬和 邵冬世 韩奉林
• 来源期刊: 西南交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 工具中心点标定 平板标定 标定算法
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 页码范围: 60-67
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 6117字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0258-2724.20180807

摘要

为在工业现场便捷、准确地获取工具中心点(tool center point,TCP)参数,降低机器人末端工具的定位误差,提出了一种基于平板标定工具的机器人TCP标定方法.利用机器人TCP与平板多次触碰所形成的空间触点应共面的约束条件,建立了机器人TCP参数标定模型;针对TCP名义参数未知和已知的情况,分别提出了基于粒子群算法的TCP直接求解和线性化的偏差求解算法.通过数值仿真和标定试验验证所提出方法的可行性和准确性,结果表明:TCP直接求解和偏差求解算法求解的结果与传统四点标定法相比,误差分别在0.5 mm和1.0 mm以内.