基于全向移动模型的Gmapping算法

• 作者: 常皓 杨巍
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 学科: 工学
• 关键词: 全向移动机器人 Gmapping 同步定位与地图构建
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3843字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2016.10.001

摘要

随着机器人的快速发展，室内移动机器人也得到了广泛的应用，迫切需要一种能够准确实现室内同步定位与地图构建的方法。同时针对室内狭窄拥挤和障碍物多现的环境，传统差分驱动机器人并不适合，针对上述问题，本文提出了基于全向移动平台的Gmapping算法，实验证实，所提出的算法具有更优的性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨巍	中国科学院宁波材料技术与工程研究所	24	264	7.0	16.0
2	常皓	上海大学机电工程与自动化学院	1	13	1.0	1.0