无人驾驶汽车线控转向系统控制策略的研究

• 作者: 吴蒙 张飞铁 文桂林
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 无人驾驶车辆 转向 控制器 电机控制
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 交通体系与工具仿真
• 页码范围: 163-168
• 页数: 6页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 3754字
• 语种: 中文

摘要

无人驾驶汽车转向系统设计是实现无人驾驶的关键技术之一.以力帆620汽车为原型,介绍了一种无人驾驶汽车转向系统改装方案和转向控制器设计方案,并完成了无人驾驶汽车转向系统的硬件改造,转向控制策略设计与控制器硬件.以目标转角与实际转角的差值作为转向控制策略的反馈,利用模糊PID算法计算转向执行电机的电流,控制执行电机,完成转向.首先在Maflab/Simulink对转向系统的执行机构建模,联合CarSim中的整车模型对控制算法进行仿真,然后在改造的试验车上进行了实车试验.仿真和试验结果表明,设计的转向控制器模糊PID算法,控制器硬件电路的设计和执行电机驱动电路的设计,满足无人驾驶汽车转向的要求,能准确完成转向,响应快速,性能稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	文桂林	湖南大学机械与运载工程学院	93	591	14.0	19.0
2	张飞铁	湖南大学机械与运载工程学院	23	112	5.0	10.0
3	吴蒙	湖南大学机械与运载工程学院	1	12	1.0	1.0