基于无线遥控的两轮自平衡车设计

• 作者: 孙昊 张轩 王富奎 赵如凡
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮自平衡车 K60 无线遥控 重力感应 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 机械制造自动化
• 页码范围: 78-80,82
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2016.03.078

摘要

提出了一种无线遥控两轮自平衡小车的设计方案，采用陀螺仪和加速度计测量小车的倾斜角度和加速度，通过卡尔曼滤波算法融合出角度，PID对步进电机进行控制。遥控器利用数字加速度计做传感器，实现重力遥感，对小车的方向和速度进行无线遥控。实验结果表明，该设计方案能够使小车保持直立，稳定前进后退，无线通信可靠，能实时控制小车的运动形式，并且有一定的抗干扰能力，是检验各种控制方法的典型装置。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张轩	重庆邮电大学自动化学院	1	4	1.0	1.0
2	王富奎	重庆邮电大学自动化学院	1	4	1.0	1.0
3	赵如凡	重庆邮电大学自动化学院	1	4	1.0	1.0
4	孙昊	重庆邮电大学自动化学院	3	4	1.0	2.0