五连杆足式机器人腿部机构多目标优化算法

• 作者: 卢伟 吴阳 康敏 汪小旵 王美思 章永年
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 五杆机构 机器人腿部 多目标优化 电驱
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 398-404
• 分类号: TP237
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.10.052

摘要

为了减小腿部转动惯量,提高承载能力,提出了一种电驱式2自由度平面五杆机构的腿部结构.然而杆件尺寸会对机器人性能产生影响,为了得到最优五杆尺寸参数,对腿部运动学和动力学进行分析,建立关节电机峰值力矩、峰值角速度、单个步态周期内总能耗与五杆尺寸参数间的函数关系,构建面向机器人五杆尺寸参数设计的多目标优化模型,采用层次分析法确定各目标决策属性权重,将多目标优化问题转换为单目标优化问题,利用遗传算法得到机器人总体性能最优解.在ADAMS中建立优化前后的机器人腿部模型,进行行走仿真试验,并与理论计算结果进行对比,再根据优化结果进行电机选型,使机器人自重减少7.8％,有利于负载能力和续航能力的提高,从而验证了本文所提算法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	康敏	南京农业大学工学院	128	697	14.0	19.0
2	汪小旵	南京农业大学工学院	90	1480	23.0	34.0
3	吴阳	南京农业大学工学院	2	67	2.0	2.0
4	卢伟	南京农业大学工学院	38	177	8.0	12.0
5	章永年	南京农业大学工学院	19	160	8.0	12.0
6	王美思	南京农业大学工学院	7	26	2.0	5.0