基于ReWorks的工业机器人控制器设计

• 作者: 何永义 张鸿鸯 樊祥文
• 来源期刊: 工业控制计算机
• 关键词: ReWorks操作系统 ARM+FPGA 工业机器人控制器
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 工业计算机应用及测控系统专题
• 页码范围: 25-26,29
• 页数: 3页
• 字数: 3330字
• 语种: 中文

摘要

目前工业机器人正朝着高速、可重载的方向发展，要求其控制器具有较好的硬实时性和开放性。由此提出一种基于ReWorks嵌入式操作系统的工业机器人控制器的设计方法。首先，控制器硬件采用ARM＋FPGA结构，ARM核心板上移植ReWorks操作系统，代替传统的“PC＋运动控制卡”开发方法。其次，控制器软件采用模块化设计，然后给各模块分配不同的优先级并利用ReWorks内核的任务调度机制来保证系统的实时性。最后，通过分析系统的实时调度问题，证明所设计的控制器能够满足机器人的实时性要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何永义	上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室	78	503	13.0	19.0
2	樊祥文	上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室	2	4	1.0	2.0
3	张鸿鸯	上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室	1	4	1.0	1.0