无人机地面动力学建模及分析

• 作者: 张孝伟 李春涛 许陈元 陈丽城
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 地面建模 滑跑 仿真
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 13-18,35
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4729字
• 语种: 中文

摘要

在无人机地面运动优化控制的研究中,由于无人机地面运动有缓冲器等非线性系统存在,地面受力情况比较复杂,使地面滑跑产生偏差.首先以某型无人机为研究对象,分别对其在地面滑跑的起落架支撑力、纵向摩擦力及侧向摩擦力进行了详细的分析,建立了包含起落架的无人机地面滑跑模型,给无人机地面运动提供了一个近似真实的仿真环境.在全面分析无人机地面滑跑过程的基础上,针对地面滑跑侧向受力的复杂性,提出利用其侧向力与力矩平衡条件,将地面对机轮总的侧向摩擦力合理分配到三轮上,使无人机在无侧滑情况下,地面低速状态时能沿着正确跑道滑行,不发生偏航.Matlab/Sim-ulink上对模型进行仿真验证,仿真结果表明地面模型正确,符合用于对无人机地面滑跑段控制设计的要求,为无人机地面运动优化控制提供了原理依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李春涛	南京航空航天大学自动化学院	48	249	9.0	14.0
2	陈丽城	南京航空航天大学自动化学院	2	5	1.0	2.0
3	张孝伟	南京航空航天大学自动化学院	2	6	2.0	2.0
4	许陈元	南京航空航天大学自动化学院	2	6	2.0	2.0