多无人机系统分布式编队控制

• 作者: 姚佩阳 王品
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 反馈线性化 一致性 分布式编队
• 年，卷（期）: 2016,（16）
• 所属期刊栏目: 热点与综述
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: V279|TP273
• 字数: 3899字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1512-0236

摘要

利用具有虚拟领航者的二阶动态一致性协议讨论了三维空间内分布式无人机编队控制问题。利用反馈线性化的方法将无人机非线性动力学模型线性化，将控制输入转化为惯性坐标系中三个坐标轴方向的加速度。运用一致性算法求解线性化后的无人机模型，使无人机能够形成稳定的预期编队并跟随虚拟领航者沿特定航线以一定速度运动。定义了编队的误差函数并运用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性。仿真验证了模型和算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚佩阳	空军工程大学信息与导航学院	129	787	14.0	20.0
2	王品	空军工程大学信息与导航学院	5	42	3.0	5.0