基于OpenCV的机械臂驱动系统设计

• 作者: 何群 张治军 范光宇 马超 黄达
• 来源期刊: 电脑知识与技术：学术交流
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度机械臂 OPENCV 伺服 制动
• 年，卷（期）: 2016,（11X）
• 页码范围: 227-229
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.41

摘要

该文主要对四自由度机械臂控制系统进行了研究与设计,用于识别物体并抓取运输。首先,该文先对机械臂的整体机械结构进行设计包括它的底座、躯干、以及机械爪等,然后选择合适的躯干以及钩爪的驱动方式,构建出机械臂的机械结构部分;然后,我们则对其运动方式进行设计,包括电路控制板和驱动装置的选择,数据的接收以及发送方式,以及后期图像接口的设计等;在软件系统上选择了可移植能力强大的OpenCV,其提供的视觉处理算法非常丰富强大:扫描图像对齐、图像去噪、物体分析等,从而加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性。实验表明,该机械臂控制系统采用OpenCV不仅具有很好的控制精度,还具有很好的稳定性、准确性,而且在很大程度上改善了定位精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范光宇	上海电机学院电子信息学院	17	17	2.0	3.0
2	黄达	上海电机学院电子信息学院	4	0	0.0	0.0
3	马超	上海电机学院电子信息学院	2	0	0.0	0.0
4	张治军	上海电机学院电子信息学院	2	0	0.0	0.0
5	何群	上海电机学院电子信息学院	2	0	0.0	0.0