基于DS P的焊装机器人控制算法研究与仿真设计

• 作者: 周康渠 邓顺
• 来源期刊: 重庆工商大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人正逆动力学 数字信号处理器 实时控制
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 页码范围: 87-93
• 页数: 7页
• 分类号: TH692.9
• 字数: 4471字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16055/j.issn.1672-058X.2017.0001.017

摘要

在建立六自由度焊装机器人D-H坐标系及确定各手臂参数的基础上，研究其正逆运动学方程，设计其数值模拟算法，并在MATLAB环境下建立仿真模型，获得在定点控制模式下各个关节电机控制量，得到具有固定重力补偿的机器人控制模型；基于六自由度机器人动力学控制原理，在考虑电机特性及机器人手臂动力学特性的基础上，建立了具有传感器反馈控制的优化模型；在Tecnomatix环境下创建了四机器人焊接工位，利用其提供的 Robotics 功能模块，实现了机器人的路径及功能示教；利用 DSP （Digital Single Processor，数字信号处理器）解算了机器人关节坐标的牛顿-欧拉逆运动学方程，并实时、快速处理传感器反馈信号，实现了对多个伺服系统的闭环控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周康渠	重庆理工大学机械工程学院	53	376	11.0	17.0
2	邓顺	重庆理工大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0