基于强化学习的采摘机器人采摘臂避碰设计

• 作者: 方小菊
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘臂 强化学习 姿态偏差角 Agent避碰系统 策略选择 仿真模拟
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 198-202
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP242
• 字数: 2863字
• 语种: 中文

摘要

首先介绍了采摘机器人采摘臂避障问题和强化学习理论,并将强化学习方法应用到采摘臂避障问题中,构建了一平面3自由度的采摘机器人采臂的多Agent避碰系统.笔者研究目标是通过Agent感知采摘臂连杆与障碍物之间最小距离d和采摘臂姿态偏差角θ两方面信息,然后进行避障规划,在复杂未知环境中使其找到合适路径采摘目标.在NET平台上进行了基于强化学习的采摘臂避障系统平台的开发与仿真,对采摘臂避障系统的避障能力进行了测试分析.仿真实验表明:采摘臂避障避碰系统避障能力比较强,能够在复杂环境中采取避障措施,并准确达到指定位置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方小菊		22	55	4.0	7.0