Acrobot机器臂的分区域镇定控制

• 作者: 刘士亚 张志飞 张登峰
• 来源期刊: 佛山科学技术学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: Acrobot 状态反馈 非线性控制器
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机电与自动化
• 页码范围: 16-20
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2192字
• 语种: 中文

摘要

针对欠驱动机器人Acrobot,将空间分为控制目标领域和摇起区域,对摇起区域采用基于Lyapunove方法的非线性控制方案,该控制方案提供了一个可自由选择的正非线性函数,以适应不同性能指标要求.在控制目标领域(吸引区),线性化处理原系统,并采用线性系统理论中的状态反馈极点配置法获得控制器.该文方法较相关文献的结论简洁,仿真和对比结果验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张志飞	佛山科学技术学院自动化系	22	43	4.0	5.0
2	刘士亚	佛山科学技术学院自动化系	8	8	2.0	2.0
3	张登峰		4	7	1.0	2.0