基于单自由度机器臂的集成控制融合实验研究

• 作者: 余跃庆 张绍立 张豹 许东来
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 集成控制融合 性能评价 多轴运动控制器
• 年，卷（期）: 2008,（14）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 228-229,300
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.14.096

摘要

针对文献l提出的控制策略:集成控制融合.本文利用工控机、PMAC、伺服电机等分别建立了针对单自由度机器臂的PID控制系统、模糊控制系统、以及基于集成控制策略的控制系统.分别利用这三种控制系统控制机器臂进行阶跃响应实验以及关节余弦跟踪实验,通过对实验结果的分析比较来验证该控制策略的可行性及有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机器人实验室	212	2808	27.0	41.0
2	许东来	北京工业大学机器人实验室	29	123	5.0	10.0
3	张豹	北京工业大学机器人实验室	1	0	0.0	0.0
4	张绍立	北京工业大学机器人实验室	1	0	0.0	0.0