基于改进人工势场法的动态环境下无人机路径规划

• 作者: 张勇军 田亚卓
• 来源期刊: 武汉科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 路径规划 动态环境 人工势场法 仿真分析
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 451-456
• 页数: 6页
• 分类号: V249
• 字数: 4022字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-3644.2017.06.009

摘要

基于传统人工势场法,在相对位置引力场和斥力场函数中分别引入目标与障碍物的速度矢量,将其位置动态变化信息融入在改进后的相对速度引力场和斥力场中,引入相对位置引力、相对速度引力、相对位置斥力、相对速度斥力等比例调节因子,建立改进后的人工势场函数及多障碍物合力函数,并在模拟环境下进行仿真.结果表明,该改进人工势场法能满足无人机在目标与障碍物动态变化条件下的路径规划的安全性、实时性和可达性,并提高了动态环境中无人机的跟踪与避障速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张勇军	北京科技大学工程技术研究院	47	383	12.0	18.0
2	田亚卓	北京科技大学工程技术研究院	1	21	1.0	1.0