基于双目视觉的无人机定位与控制系统

• 作者: 叶晓涵 夏彤 胡婷 陈小桥
• 来源期刊: 武汉大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双目视觉 室内定位 无人机控制 姿态识别
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机技术
• 页码范围: 624-629
• 页数: 6页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.14188/j.1671-8844.2017-04-022

摘要

设计实现了一个基于双目视觉的无人机定位与控制系统.系统由四旋翼飞行器、两个Wii Remote传感器、Kinect传感器、凌动处理器等构成.飞行器采用STM32F401为主控,辅以六轴速度和加速度传感器以及超声波传感器实现姿态和高度控制.利用两个Wii Remote传感器以双目视觉的原理即可实现飞行器的三维定位与追踪.Kinect传感器实现对手势姿态的识别.在Intel凌动处理器平台上利用2.4G无线数传与飞行器通信,并利用PID控制器以增强飞行器的鲁棒性.该系统实现了在室内没有GPS信号的情况下对飞行器的精确定位,以及基于手势姿态识别的对四旋翼的智能控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈小桥	武汉大学电子信息学院	40	345	10.0	17.0
2	夏彤	武汉大学电子信息学院	3	6	1.0	2.0
3	胡婷	武汉大学电子信息学院	10	7	1.0	2.0
4	叶晓涵	武汉大学电子信息学院	5	6	1.0	2.0