控制力矩陀螺框架伺服系统期望补偿自适应鲁棒控制

• 作者: 吴益飞 王璐 郭健 郭毓 钟晨星
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 控制力矩陀螺 伺服系统 自适应控制 摩擦模型 不确定性
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1143-1150
• 页数: 8页
• 分类号: V448.2
• 字数: 6317字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2017.60880

摘要

本文针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的参数不确定性、摩擦非线性及外部干扰问题,提出了一种考虑LuGre摩擦的自适应鲁棒控制方法.针对陀螺框架伺服系统未知惯量和阻尼系数、LuGre摩擦参数不确定性及未知外部干扰上界,设计参数更新律对其进行估计.在此基础上,为提高系统对不确定参数及未知干扰的鲁棒性,设计带有期望补偿的自适应鲁棒控制器,可实现对LuGre摩擦非线性的精确补偿,同时减小测量信号噪声及外部干扰对系统的不利影响.应用Lyapunov稳定性理论分析了闭环系统的稳定性.对挠性航天器姿态机动控制的仿真结果,验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭毓	南京理工大学自动化学院	78	782	17.0	25.0
2	郭健	南京理工大学自动化学院	73	442	13.0	17.0
3	吴益飞	南京理工大学自动化学院	52	368	11.0	16.0
4	王璐	南京理工大学自动化学院	12	35	4.0	5.0
5	钟晨星	中国电子科技集团公司第二十九研究所	3	3	1.0	1.0