基于滑模变结构的欠驱动浮空器轨迹跟踪控制

• 作者: 周华 段登平 陈丽
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 欠驱动浮空器 自适应滑模变结构控制(ASMC) 执行机构抗饱和 抖颤 扰动
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 航空航天技术
• 页码范围: 1412-1420
• 页数: 9页
• 分类号: V411
• 字数: 5720字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2017.07.020

摘要

为了解决无尾双螺旋桨欠驱动浮空器的轨迹跟踪控制问题,考虑执行机构饱和、内部不确定和外界风扰等因素,设计自适应滑模变结构控制器.建立浮空器的三自由度运动模型,设计内、外环控制回路.外环回路安排目标信号的过渡过程,提取微分信号,设计虚拟轨迹.以虚拟轨迹为目标值,设计内环控制回路,分别设计前飞速度误差的一阶滑模面和横向速度误差的二阶滑模面,得到浮空器所需的推力和力矩.为了提高系统抑制扰动的能力及减少执行机构的抖动,采用自适应滑模变结构控制实现对扰动上界的估计并补偿扰动.以上海交通大学设计的浮空器为模型进行仿真,证明了该控制方法的有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈丽	上海交通大学航空航天学院	45	173	6.0	11.0
2	段登平	上海交通大学航空航天学院	50	120	6.0	8.0
3	周华	上海交通大学航空航天学院	10	32	3.0	5.0