基于自适应算法的Stewart平台微振动低频激励控制研究

• 作者: 许翔鹏 黄海 黄舟
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 自适应控制器 鲁棒性 Stewart平台 低频激励
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 36-41
• 页数: 6页
• 分类号: V448
• 字数: 3609字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2017.01.006

摘要

针对空间微振动环境模拟的需求,以Stewart平台为对象,研究低频微振动激励控制.传统定增益控制器需要反复调节参数来获取满意的系统输出,同时由于摩擦等因素引起的非线性现象,导致难以在低频段建立精确的系统模型,以上问题均给控制器的设计带来困难.为此,设计一种自适应控制器加传统PID控制器的控制方案,并针对自适应控制器对于非参数不确定性等因素敏感的问题,采用dead-zone技术对自适应律进行修正,以提高控制器的鲁棒性.将此算法应用于Stewart微激励控制系统中,实验结果表明系统平台可以很好的输出单自由度与多自由度低频正弦激励,验证控制器在实际工程中的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄海		106	722	13.0	22.0
2	黄舟	中国工程物理研究院总体工程研究所	13	16	3.0	3.0
3	许翔鹏		1	3	1.0	1.0