基于滑模控制的四旋翼无人机的轨迹跟踪控制

• 作者: 冷建伟 刘凯悦
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 轨迹跟踪 单位四元数 中间控制输入 滑模控制
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 60-64
• 页数: 5页
• 分类号: V249.1|V279
• 字数: 2595字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2017.002.013

摘要

针对四旋翼无人机,研究了基于滑模控制的轨迹跟踪问题.根据无人机复杂的数学模型,首先利用单位四元数法描述系统姿态,再将其分解为位置和姿态两个子系统;通过引入中间控制输入,跟踪三个自由度的位置信息;考虑到位置和姿态子系统分别受到干扰力和干扰力矩的影响,设计了鲁棒反演滑模控制器,保证了对目标轨迹的稳定跟踪.仿真结果验证了该控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冷建伟	天津理工大学自动化学院	41	156	7.0	9.0
2	刘凯悦	天津理工大学自动化学院	4	26	3.0	4.0