欠驱动AUV路径跟踪反步滑模控制

• 作者: 冯汉剑 柴玉民 王晓伟
• 来源期刊: 精密制造与自动化
• 关键词: AUV 反步法 滑模控制 微分器 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 制造业信息化
• 页码范围: 43-46
• 页数: 4页
• 字数: 2863字
• 语种: 中文

摘要

水平面路径跟踪是自治水下机器人(AUV)的关键技术之一,但是AUV运动方程的非线性、耦合性、水动力参数的时变性以及外部干扰都给AUV的运动控制增加了难度.应用反步法(Backstepping)设计了欠驱动AUV水平面路径跟踪滑模控制器,并利用微分器对未知状态和不确定项进行了估计.分别在静水、海流及水动力参数摄动的环境下进行了仿真,仿真结果表明该控制器的控制效果和鲁棒性都比较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柴玉民		2	3	1.0	1.0
2	王晓伟	九江职业技术学院机械工程学院	12	18	3.0	3.0
3	冯汉剑		1	3	1.0	1.0