六自由度摇摆平台的反解模型及其仿真研究

• 作者: 左海涛 张睿平 纪文刚 赵轩
• 来源期刊: 北京石油化工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度摇摆平台 运动学反解 MATLAB/Simulink仿真 ADAMS仿真
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 信息与控制工程
• 页码范围: 54-58
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2561字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12053/j.issn.1008-2565.2017.02.012

摘要

六自由度摇摆平台驱动缸的缸长变化规律是优化平台结构参数,满足其性能指标要求,找到合理的轨迹规划方法以实现平滑运动和减少震动的关键.为了得到缸长变化规律,推导了六自由度摇摆平台运动学反解算法,在MATLAB/Simulink中利用该算法搭建了摇摆平台的运动学反解模型,并与ADAMS三维仿真结果进行对比,验证了反解模型的正确性.通过模型仿真得到了伺服电动缸的缸长变化曲线,显示了平台在六个自由度上的运动规律,为优化平台结构参数,搭建控制系统提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	纪文刚	北京石油化工学院自动化系	55	213	8.0	12.0
2	左海涛	北京石油化工学院自动化系	5	7	2.0	2.0
3	张睿平	北京石油化工学院自动化系	6	9	2.0	3.0
5	赵轩	北京石油化工学院自动化系	2	11	2.0	2.0