基于Adams和Matlab的机器人手臂运动控制联合仿真研究

• 作者: 叶仁平 曾德怀
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人手臂 Adams软件 Matlab/Simulink模块 联合仿真
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 56-61,68
• 页数: 7页
• 分类号: TH122
• 字数: 3426字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.06.010

摘要

为了提高机器人手臂设计的效率,缩短研发周期,首先在三维设计软件Solidworks中设计出六自由度串联机械手臂的三维模型,再将该模型导入到运动学和动力学分析软件Adams中进行运动学分析,验证虚拟样机模型约束的正确性.该虚拟样机通过Adams/Controls接口模块将虚拟样机导入Matlab软件,通过Matlab/Simulink模块搭建控制系统,导入的虚拟样机作为联合仿真控制系统的机械系统部分.采用基于计算力矩法的系统控制律动态控制关节的力矩,仿真结果显示,机器人手臂关节具有良好的动态响应和准确的轨迹跟踪能力,为实物样机的设计开发提供了有效的参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶仁平	深圳大学机电与控制工程学院	2	17	2.0	2.0
2	曾德怀	深圳大学机电与控制工程学院	3	21	3.0	3.0