柔性摆臂系统位置IP运动控制策略研究

• 作者: 卢杏坚 廖树明 谢远龙 钟震宇 马敬奇
• 来源期刊: 自动化与信息工程
• 关键词: 柔性摆臂系统 IP控制器 虚拟参考反馈校正 参数整定
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 1-5,11
• 页数: 6页
• 字数: 2712字
• 语种: 中文

摘要

摆臂系统具有结构柔性、惯量时变等特性,其高速高精的运动性能直接影响装备的运行效率与定位精度.为获得满意的位置控制性能,提出一种无模型柔性摆臂系统运动控制策略.该策略采用IP控制器对柔性摆臂系统进行位置控制,可以减小位置超调,提高摆臂系统的抗干扰能力;利用虚拟参考反馈校正方法,在不用辨识系统模型的情况下整定IP控制器参数.实验结果表明:该策略改善了系统位置动态性能,控制精度高、抗扰动能力强,比常规PI控制效果好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢杏坚	广东省智能制造研究所广东现代控制技术重点实验室	3	9	2.0	3.0
3	马敬奇	广东省智能制造研究所广东现代控制技术重点实验室	3	7	1.0	2.0
5	钟震宇	广东省智能制造研究所广东现代控制技术重点实验室	4	1	1.0	1.0
7	廖树明		2	1	1.0	1.0
12	谢远龙	华中科技大学机械科学与工程学院	2	1	1.0	1.0