不确定轮式移动机器人统一自适应神经网络H∞控制

• 作者: 叶锦华 吴海彬
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 轮式移动机器人 轨迹跟踪与镇定统一控制 自适应神经网络 H∞控制 横截函数
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 150-155
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.02.005

摘要

提出了一种基于自适应神经网络控制和H∞控制的轮式移动机器人光滑全局跟踪和镇定统一的控制器.首先采用横截函数方法，扩展系统控制输入，建立与原系统等价的、输入输出完全解耦的无奇异全驱动系统，再对新系统设计自适应神经网络H∞控制器.自适应神经网络控制可有效补偿系统的复杂不确定项.H∞控制器可同时对系统扰动和神经网络逼近误差进行预定水平抑制，进一步提高控制器的适应性，优化系统的控制性能.仿真结果验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴海彬	福州大学机械工程及自动化学院	55	660	16.0	23.0
2	叶锦华	福州大学机械工程及自动化学院	13	36	3.0	5.0