基于附加惯性项BP神经网络的四旋翼无人机姿态控制研究

• 作者: 丘森辉 唐堂 杨力 罗晓曙 赵帅 钟海鑫
• 来源期刊: 广西师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: PID控制 BP神经网络 参数自整定 抗扰性 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 24-31
• 页数: 8页
• 分类号: TP273.2|TP271
• 字数: 2746字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16088/j.issn.1001-6600.2017.02.004

摘要

针对传统PID控制不能实时更新整定的Kp、Ki、Kd参数,以及控制精度不高等缺点,在结合四旋翼无人机自身特性的基础上,本文提出一种附加惯性项的BP神经网络与PID控制结合的姿态控制方法,并对惯性系数进行修改,来实现无人机在受干扰情况下飞行过程的姿态控制.仿真实验分析表明:与BP神经网络参数自整定PID控制和传统PID控制相比,该控制方法提高了系统的抗扰性、鲁棒性和动态性能,从而对于提高无人机的姿态控制具有较好的实际参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗晓曙	广西师范大学电子工程学院	227	1924	22.0	32.0
2	钟海鑫	广西师范大学电子工程学院	3	21	3.0	3.0
3	丘森辉	广西师范大学电子工程学院	10	30	3.0	5.0
4	唐堂	广西师范大学电子工程学院	6	35	3.0	5.0
5	赵帅	广西师范大学电子工程学院	2	16	2.0	2.0
6	杨力	广西师范大学电子工程学院	4	16	2.0	4.0