A*算法的改进及其在AGV路径规划中的应用

• 作者: 丁沣城 任海军 刘绪乐 卫珊 杨永帅 王凌 王斌锐
• 来源期刊: 自动化仪表
• 学科: 工学
• 关键词: AGV 路径规划 最短路径算法 A*算法 启发函数 曼哈顿距离
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 机器人技术及应用
• 页码范围: 51-54
• 页数: 4页
• 分类号: TH-39|TP24
• 字数: 3210字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201711013

摘要

A*算法是一种启发式搜索算法,被广泛应用于路径规划中.其中,启发函数的设计尤其重要.针对物流工厂中自主移动机器人AGV运行路径的特点,提出一种A*算法中启发函数的设计方法,以提高路径搜索效率.首先,进行环境地图建模,使用拓扑建模法,将AGV运行地图转化为图论中的有向图,并以邻接表的形式存储有向图中节点信息和边信息;然后,研究不同启发函数的选择对A*算法执行效率的影响;最后,对A*算法进行改进,结合实际工厂中AGV路径特点,研究加权曼哈顿距离中权值的选择对算法执行效率的影响,并选取经验值进行试验.试验结果表明,与采用曼哈顿距离作为启发函数的A*算法相比,采用改进的A*算法平均路径规划效率提高了11.6%.改进A*算法在AGV路径规划中可以有效提高路径搜索的效率,作为一种适用于工厂环境的AGV的路径规划算法,对A*算法启发函数的设计有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王凌	中国计量大学机电工程学院	33	183	6.0	13.0
2	王斌锐	中国计量大学机电工程学院	78	377	10.0	15.0
3	刘绪乐		2	20	2.0	2.0
4	卫珊	中国计量大学机电工程学院	1	13	1.0	1.0
5	任海军		1	13	1.0	1.0
6	杨永帅		1	13	1.0	1.0
7	丁沣城		1	13	1.0	1.0