基于数据融合算法的四轮机器人姿态估计

• 作者: 游晓明 陈佳
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 数据融合 卡尔曼滤波 一阶互补滤波 角度校正
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 协议·算法与仿真
• 页码范围: 48-50
• 页数: 3页
• 分类号: TP274.2
• 字数: 2237字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2017.12.013

摘要

针对四轮机器人传感器实际获取数据误差过大的问题,设计了一种数据融合算法来进行四轮机器人姿态估计并进行实现.文中设计了一种联合卡尔曼滤波和一阶互补滤波的数据融合模型,并将其应用于机器人角度传感器上来处理实际得到的数据,使其更加贴合理想值从而方便后续使用.在3种不同环境下进行实验,实验结果证明,这种数据融合方法能较准确地进行角度校正、平滑数据,且计算量小、效率较高,适用于实时数据的处理,具有实际应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	游晓明	上海工程技术大学电子电气工程学院	65	380	11.0	17.0
2	陈佳	上海工程技术大学电子电气工程学院	6	15	2.0	3.0