旋翼无人机实时视觉跟踪算法

• 作者: 刘国栋 孔令东 曹娟 章国安
• 来源期刊: 南通大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 旋翼无人机 视觉系统 目标跟踪 外内环控制
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 电子 信息工程与计算机科学
• 页码范围: 12-18,28
• 页数: 8页
• 分类号: V279|TP391.41
• 字数: 4930字
• 语种: 中文

摘要

针对背景变化、目标状态变化和短暂遮挡导致的无人机跟踪失败问题,提出了融合基于加速鲁棒特征的光流跟踪器、基于归一化相关匹配(wormalized cross correlation,NCC)的检测器和基于卡尔曼滤波器的位置预估器的目标跟踪算法.此外,设计了基于串级比例-积分-微分控制器(proportion integration differentiation,PID)的位置-姿态外内环控制器,计算目标相对无人机的水平位移,据此通过两级PID算法完成位置-姿态的控制,以确保目标始终位于图像中心附近,实现对目标的有效跟踪.测试结果验证了该跟踪算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章国安	南通大学电子信息学院	108	353	9.0	12.0
2	曹娟	南通大学电子信息学院	7	14	2.0	3.0
3	孔令东	南通大学电子信息学院	1	1	1.0	1.0
4	刘国栋	南通大学电子信息学院	1	1	1.0	1.0