一类欠驱动系统的滑模分解控制器设计

• 作者: 杨昆 王益博
• 来源期刊: 机电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动系统 滑模分解控制 单位向量函数 稳定性
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 机电设计与研究
• 页码范围: 11-16
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3817字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19508/j.cnki.1672-4801.2017.06.004

摘要

为解决欠驱动系统控制中的稳定性问题,设计一种滑模分解控制器.该方法采用状态分组法将系统分解成若干子系统,并针对各子系统设计出相应的滑模面.在各子滑模面之间使用中间变量法建立起相互联系,进而搭建整个系统滑模面.采用等效控制法和指数趋近律对系统的控制律进行求解,并应用连续化方法削弱滑模控制器的抖振现象.由于采用了具有单位向量函数形式的中间变量,该方法处理了滑模分解控制器的控制律的求取问题,并严格保证了闭环控制系统稳定性.借助Lyapunov稳定原理验证了系统各滑模面的渐近稳定性.将该方法应用于欠驱动系统的控制中,数值仿真结果验证了其有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨昆	辽宁工业大学机械工程与自动化学院	27	55	4.0	6.0
2	王益博	辽宁工业大学机械工程与自动化学院	5	1	1.0	1.0