一种并联二自由度机械臂的控制算法研究

• 作者: 李海博 李焕 樊庆文 王德麾 雷经发
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机械臂 笛卡尔坐标系 控制算法 可达区域
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 19-22
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 1200字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2017.11.005

摘要

介绍一种在笛卡尔坐标系下并联机械臂的控制算法.该算法采用逐点比较的方法、转动两并联机械臂角度的方式来拟合所需要的轨迹,并给出了算法的程序流程图.同时可根据此算法可计算机械臂的可达区域.该算法简单,易于实现,同时可直接用MATLAB软件进行仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	雷经发	安徽建筑大学机械与电气工程学院	53	137	6.0	10.0
2	樊庆文	四川大学制造科学与工程学院	77	448	11.0	18.0
3	王德麾	四川大学空天科学与工程学学院	24	87	6.0	8.0
4	李焕	四川大学制造科学与工程学院	7	5	2.0	2.0
5	李海博	四川大学制造科学与工程学院	4	3	1.0	1.0