基于ESO和FF-2DOF稳定平台位置跟随控制方法研究

• 作者: 吕振华 郭宏 韦博
• 来源期刊: 微电机
• 学科: 工学
• 关键词: 捷联式稳定平台 位置跟随 扰动抑制 扩张状态观测器 二自由度
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 驱动控制
• 页码范围: 33-37,62
• 页数: 6页
• 分类号: TM921.5
• 字数: 3957字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-6848.2017.09.007

摘要

捷联式稳定平台的闭环控制是自动垂直钻井系统的关键,其特点是惯性元件和电机定子均与钻铤固联并随之同步旋转,通过控制电机轴直接驱动执行机构中的盘阀以实现偏心轴方位控制.本文针对这一旋转动基座上反捷联位置跟随与扰动抑制的控制要求,将基于扩张状态观测器的扰动补偿思想与二自由度控制思想相结合,提出了一种基于扩张状态观测器的前馈型二自由度控制方法.该方法能够保证系统快速位置跟踪能力的同时,具备良好的扰动抑制能力,仿真与实验结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭宏	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	62	460	13.0	19.0
2	吕振华		5	5	1.0	2.0
3	韦博	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	2	0	0.0	0.0