基于单片机的两轮自平衡小车的设计

• 作者: 魏雅
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮自平衡 陀螺仪 姿态检测 卡尔曼滤波 数据融合
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 1870-1873
• 页数: 4页
• 分类号: TP3-02
• 字数: 1502字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2017.09.038

摘要

系统采用陀螺仪MPU6050构成小车姿态检测装置,使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的融合,选用STM32F103单片机为控制核心,完成了传感器信号的处理,实现了车身的控制.整个系统的各个模块能够正常、协调工作,小车可以在无人干预条件下实现自主平衡.同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏雅		21	75	5.0	7.0