如何实现两轮自平衡小车的运动控制

• 作者: 张志浩
• 来源期刊: 无线电
• 关键词: 两轮自平衡小车 主控模块 卡尔曼滤波 单片机 综合应用 陀螺仪 算法 设计包 驱动模块 控制核心 接收模块 角加速度 分析处理 动态平衡 加速计 制作 数据 倾角 蓝牙 技术
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 21-23
• 页数: 3页
• 语种: 中文

摘要

近年来,两轮自平衡小车方面的研究发展迅速,成为比较热门的领域之一.目前的平衡车会综合应用卡尔曼滤波、PID算法等技术,所以制作出一个自己的平衡车对于创客来讲是一件非常有意义的事情. 本次设计包含了单片机主控模块、陀螺加速计模块、霍尔传感测速模块、驱动模块、蓝牙接收模块等,设计采用STC15F2K60S2单片机作为控制核心,使用GY-52陀螺仪来测量倾角和角加速度,用卡尔曼滤波和PID算法来对得到的数据进行分析处理,调节小车的动态平衡,使得小车在前进和后退的同时仍然保持平衡.