三指灵巧手抓取柔软织物运动轨迹规划

• 作者: 张蕾 李鹏飞 田丽 韦攀东
• 来源期刊: 毛纺科技
• 学科: 工学
• 关键词: 三指灵巧手 五次多项式规划 空间直线插补规划 MATLAB
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与器材
• 页码范围: 44-49
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 3764字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19333/j.mfkj.2016110060406

摘要

为实现灵巧手抓取柔软织物,对抓取织物的三指灵巧手进行运动轨迹规划.首先,设计灵巧手机械结构及建立其运动学模型;其次,根据被抓取织物的特性和手指运动要求,采用关节空间和笛卡尔空间相结合的轨迹规划方法,关节空间采用五次多项式规划算法,笛卡尔空间采用直线插补规划算法,保证灵巧手稳定的到达抓取点;最后,利用MATLAB提供的机器人工具箱进行实验.结果表明,三指灵巧手能够准确的运动到织物抓取点,轨迹规划符合预期要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李鹏飞	西安工程大学电子信息学院	157	710	12.0	17.0
2	张蕾	西安工程大学电子信息学院	69	224	8.0	10.0
3	田丽	西安工程大学电子信息学院	2	4	1.0	2.0
4	韦攀东	西安工程大学电子信息学院	4	24	3.0	4.0