多旋翼无人机飞行控制自动调参技术

• 作者: 宋彦国 朱训辉 王焕瑾
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多旋翼无人机 飞行控制 粒子群算法 自动调参
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 239-244
• 页数: 6页
• 分类号: TN958
• 字数: 3840字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16356/j.1005-2615.2017.02.014

摘要

目前,多旋翼无人机控制器设计问题中存在着大量的依靠经验的调参工作.为了使调参简单而又可靠,本文基于控制器参数与控制系统性能响应存在的对应关系,提出了自动调参思想.在满足控制器各项性能指标的前提下,利用粒子群算法(Particle swarm optimization,PSO)提炼出优化目标和约束条件.对被控对象进行建模并搭建非线性模型.然后,利用工程实践方法估算出参数范围,并利用粒子群快速优化特点自动寻找在约束条件下符合性能指标的控制器参数.最后,通过Matlab/Simulink对模型进行仿真验证.仿真结果分析表明,PSD可快速准确地对飞行控制进行自动调参.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋彦国	南京航空航大大学航空宇航学院	24	212	9.0	14.0
2	王焕瑾	南京航空航大大学航空宇航学院	15	204	8.0	14.0
3	朱训辉	南京航空航大大学航空宇航学院	1	3	1.0	1.0